Sinartrosis . Son articulaciones rígidas como por ejemplo los huesos del cráneo. Hay contacto íntimo entre los huesos, no existe cavidad articular y el movimiento es imposible.
Anfiartrosis . Son articulaciones semimóviles que permiten movimientos muy limitados, como por ejemplo las vértebras
Diartrosis : Son articulaciones móviles y sus movimientos posibles son de intensidad variable. Están rodeadas por ligamentos resistentes que se sujetan a los huesos e impiden que se desvíen de su posición.

Enartrosis. (esfera-cavidad). Realiza todos los movimientos posibles: flexión, extensión, rotación interna y externa, aducción, abducción y circunducción. Hay enartrosis en las articulaciones escápulo-humeral y coxo-femoral).
Trocleartrosis. (bisagra) Sólo es posible la movilidad en un plano. Solo hace flexión y extensión (rodilla, codo y falanges)
Pivotal : Permite sólo rotación; característica de las dos primeras vértebras
Artrodia. (deslizamiento) Movimientos suaves. Las superficies óseas se mueven separadas por distancias muy cortas (huesos del carpo y del tarso)
Trocoide. Un hueso alberga a otro, hace rotación (articulación radiocubital proximal) (atlas y axis)
Encaje recíproco. Las superficies opuestas de los huesos son cóncava una y otra convexa (articulación carpometacarpiana del pulgar)
Condilartrosis. Permiten el movimiento en dos direcciones. Logra la flexión y extensión como las articulaciones trocleartrosis y también permite la abducción y aducción. Algunas veces se denominan articulaciones elipsoideas ya que las superficies articulares son elipsoidales u ovales, por ejemplo, las articulaciones metacarpofalangicas entre las cabezas de los metacarpianos y las bases de las falanges proximales correspondientes.